Движение по линии с помощью двух датчиков цвета arduino

Разбираем алгоритм движения по линии с двумя датчиками цвета для робота КЛИК Ссылка на программу: https://github.com/Antipat/CyberBot/commit/36bb7b909b1812cda5325dc3eba5bf54ed58fc58