L-air (Михаил Халтурин)

Преобразует непрерывное вращательное движение кривошипа во вращение с остановками выходного зубчатого колеса. Отличается высокой плавностью работы.

Принцип работы прецессирующего редуктора. Короткое дополнение к основным видео.

Три шаговых двигателя подключены к ESP32 через драйверы A4988 на платах расширения. У каждого двигателя свой закон изменения подачи импульсов (пуска-остановки): M1 - синусоида от 0 до pi; M2 - косинусоида от pi/2 до pi; M3 - равноубывающий. Последовательность включений: M1-M3-M2.