Структура ПО для самодельного беспилотника на ESP32 + FreeRTOS

Анализируем каким образом построить структуру программного обеспечения для робота или беспилотника на базе ESP32, вкратце про FreeRTOS - зачем она нужна и как можно распределить задачи для эффективного использования вычислительных мощностей