LEGO EV3 Балансирующий робот без гироскопа (на основе датчика цвета)

Для измерения положения используется датчик освещенности. Управление на базе ПИД-регулятора. В конце ролика датчик попадает на синее пятно, что приводит к ошибке измерения. Проект доступен по ссылке: https://drive.google.com/open?id=1oupqsLZjgNtOcLha6NehIDN9BO9y-UcN