Самодельный робот-пылесос управляемый со смартфона по Bluetooth

Управление роботом-пылесосом осуществляется при помощи Android смартфона, с установленным приложением RobotC, которое написано в AppInventor. Для соединения с роботом надо нажать кнопку "Подключить" и выбрать из списка сопряженный со смартфоном, Bluetooth модуль робота-пылесоса. В приложении есть кнопки управления: вперед, назад, влево, вправо, стоп, по квадратной спирали, хаотичное движение и одна зарезервирована. При нажатии на кнопку, смартфон посылает определенный символ Bluetooth модулю пылесоса, модуль передает этот символ Arduino и в зависимости от того, какой символ был получен, робот-пылесос выполняет те действия, которые запрограммированы в Arduino. В режиме "Спираль" робот-пылесос двигается по квадратной спирали, пока не упрется в препятствие и тогда переключается в режим "Хаос". В режиме "Хаос" пылесос двигается от препятствия к препятствию и поворачивает на рандомный угол. В ручном режиме робот-пылесос полностью подчиняется вашим командам, которые вы отправляете ему со смартфона. Список посылаемых символов: C - по квадратной спирали. X - хаотичное движение. Z - зарезервировано. W - вперед. L - влево. S - стоп. P - вправо. N - назад. Компоненты для создания робота-пылесоса на Алиэкспресс: Arduino Pro Mini: https://goo.gl/0xoLPw L298N - драйвер моторов: https://goo.gl/hZyVxU Инфракрасный датчик препятствия: https://goo.gl/Pg8tGM Колеса для робота пылесоса: https://goo.gl/v035vy Повышающий DC-DC преобразователь: https://goo.gl/QcXedg Понижающий DC-DC преобразователь: https://goo.gl/iZYiQB Описание робота: Часть 1: http://robocraft.ru/blog/3350.html Часть 2: http://robocraft.ru/blog/3357.html Я Вконтакте: http://vk.com/id309307515