Работа шаговых двигателей на ESP32

Три шаговых двигателя подключены к ESP32 через драйверы A4988 на платах расширения. У каждого двигателя свой закон изменения подачи импульсов (пуска-остановки): M1 - синусоида от 0 до pi; M2 - косинусоида от pi/2 до pi; M3 - равноубывающий. Последовательность включений: M1-M3-M2.